自動(dòng)生產(chǎn)線的發(fā)展，經(jīng)歷了剛性自動(dòng)生產(chǎn)線和柔性自動(dòng)生產(chǎn)線的兩個(gè)時(shí)代。剛性加工自動(dòng)生產(chǎn)線的輸送分為棘輪棘爪、擺桿、抬起步伐、機(jī)動(dòng)滾道等形式。隨著加工中心機(jī)床的發(fā)展，由其組成的自動(dòng)生產(chǎn)線逐步替代組合機(jī)床組成的自動(dòng)生產(chǎn)線，稱為柔性加工自動(dòng)生產(chǎn)線。

　　自動(dòng)生產(chǎn)線采用桁架機(jī)械手輸送后，輸這步距可以根據(jù)機(jī)床的配置隨意改變，自動(dòng)生產(chǎn)線上的機(jī)床與機(jī)床之間的安裝位置不再同剛性輸送那樣，按照輸送步距或步距倍數(shù)的要求進(jìn)行嚴(yán)格的安裝，并且輸送速度也可以根據(jù)生產(chǎn)節(jié)拍及輸送的距離而改變。而真正體現(xiàn)柔性輸送的重要方面是，當(dāng)被加工零件的產(chǎn)品改變后，輸送部分不會(huì)不適應(yīng)而全部更換，只要改變輸送程序和機(jī)械手局部結(jié)構(gòu)即可。

　　采用桁架機(jī)械手輸送更加先進(jìn)的一方面是，機(jī)床柔性加工自動(dòng)生產(chǎn)線整體的自動(dòng)化、智能化的協(xié)調(diào)統(tǒng)一。因此桁架機(jī)械手才在當(dāng)今柔性加工自動(dòng)生產(chǎn)線中越來越多地被采用，使整個(gè)生產(chǎn)過程通過信息流系統(tǒng)進(jìn)行控制。在加工和運(yùn)輸過程中，所需各種信息收集、處理、反饋，并通過計(jì)算機(jī)或其他控制裝置（液壓、氣壓裝置等），對(duì)機(jī)床或運(yùn)輸設(shè)備實(shí)行分級(jí)控制。信息流系統(tǒng)分為由中央管理計(jì)算機(jī)、物流控制計(jì)算機(jī)、單元控制計(jì)算機(jī)、各數(shù)控機(jī)床以及信息傳送網(wǎng)絡(luò)組成。

　　桁架機(jī)械手與機(jī)床組成的自動(dòng)加工生產(chǎn)線，可以實(shí)現(xiàn)所有工藝過程的工件自動(dòng)抓取、上料、下料、裝卡、工件移位翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序加工等，能夠極大的節(jié)約人工成本，提高生產(chǎn)效率。特別適用于大批量、小型零部件的加工。